Réponse rapide
Pour vérifier une trajectoire de bras, on convertit chaque configuration prévue en pose d’outil, puis on contrôle collisions, limites, orientation et dégagement avant l’exécution. Les paramètres et repères utilisés sont ceux du robot réel.
Échantillonner le mouvement
Angles, vitesse et accélération de chaque point sont transformés en position et orientation. Densité d’échantillonnage tient compte de courbure, vitesse et risque de manquer une collision entre deux points.
Vérifier l’espace
Outil, bras, pièce, table et environnement sont comparés aux limites. Singularité, orientation impossible, zone interdite et marge de sécurité bloquent une trajectoire non compatible.
Rejouer progressivement
Simulation, vitesse réduite et supervision précèdent mouvement nominal. Calibration, charge, outil et repères sont recontrôlés après modification ou choc.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST