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Si l’ascenseur est indisponible, le robot choisit une transition verticale compatible avec sa capacité, la pente, la largeur, l’énergie, l’accessibilité, le secours et les règles du site, ou reporte la mission.
Si la carte d’un niveau est indisponible, le robot n’y planifie pas comme si elle était libre : il attend, récupère une version validée, utilise observation locale bornée ou revient en sécurité.
Lors d’un changement de niveau, le robot conserve la localisation par suivi de mouvement, repères d’interface, transformation entre cartes, observations de sortie et contrôle d’étage.
La planification globale choisit destinations, niveaux et corridors ; la planification locale suit une portion, évite obstacles et respecte dynamique, marge et personnes à proximité.
Le robot choisit une transition entre niveaux selon accessibilité, coût, énergie, capacité, sécurité, état de l’accès, localisation et possibilité de repli.
La navigation multi-niveaux combine carte globale, cartes locales, graphes de lieux et transitions entre étages, terrains ou représentations pour guider un robot à plusieurs échelles.
La localisation intérieure doit gérer plusieurs étages car repères, cartes, accès, altitudes et chemins changent entre niveaux et l’ascenseur ou l’escalier introduit une transition incertaine.
Face à une porte fermée, le robot confirme qu’elle bloque réellement le trajet, attend ou demande ouverture, recalcule une route et évite de pousser ou contourner sans autorisation.
Pour diagnostiquer un trajet, un robot intérieur journalise pose, carte et version, capteurs, commandes, vitesse, obstacles, personnes, modes, latence, énergie et événements de repli.
La navigation extérieure permet à un robot de se déplacer sur terrain ouvert en combinant carte, localisation, perception, météo, énergie, obstacles et règles d’accès.
Un trajet extérieur devient prévisible lorsque le robot annonce intention, direction et vitesse, respecte zones et priorités, conserve distance et adapte son comportement aux personnes et véhicules.
Un robot extérieur intègre météo observée et prévue, vent, pluie, visibilité, température, sol et énergie dans coût, vitesse, marge et décision de poursuivre ou de replier.
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