Réponse rapide
Lors d’un changement de niveau, le robot conserve la localisation par suivi de mouvement, repères d’interface, transformation entre cartes, observations de sortie et contrôle d’étage.
Point de vigilance
Un déplacement vertical peut produire une pose fausse mais plausible. Recalez à la sortie et limitez mouvement tant que transformation et étage ne sont pas confirmés.
Suivre la transition
Horodatez entrée, déplacement, arrêt, sortie et repères et distinguez mouvement attendu de perte de traction ou de cabine.
Recaler en sortie
Comparez murs, balises, porte, hauteur et carte cible et ne libérez la pose qu’après résidus acceptables.
Gérer l’échec
Maintenez, revenez ou demandez aide si étage, transformation, repère ou localisation restent ambigus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST