Réponse rapide
La navigation multi-niveaux combine carte globale, cartes locales, graphes de lieux et transitions entre étages, terrains ou représentations pour guider un robot à plusieurs échelles.
Point de vigilance
Une carte globale ne garantit pas passage local ni transformation correcte. Vérifiez repères, âge, gabarit et marge à chaque niveau.
Relier les niveaux
Le niveau global choisit destination et corridor ; le niveau intermédiaire gère accès ; le local évite et contrôle le mouvement.
Conserver les repères
Chaque carte indique repère, échelle, transformation, âge, couverture, incertitude et conditions d’usage.
Gérer les conflits
Une route globale ne force pas un passage local bloqué ; le système replanifie ou arrête selon marge et énergie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST