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La navigation extérieure affronte météo, relief, végétation, trafic et GNSS variable ; la navigation intérieure dépend davantage murs, portes, personnes, cartes locales et accès de bâtiment.
Pour éviter une personne qui change de direction, le robot suit vitesse et intention avec marge, ralentit, recalcule trajectoire et s’arrête si le passage devient ambigu.
La navigation intérieure permet à un robot de se déplacer entre pièces, couloirs et accès en utilisant carte locale, localisation, perception et règles de bâtiment.
La navigation devient difficile dans un environnement dynamique car obstacles, personnes, cartes, visibilité, priorités et espace libre changent pendant perception, planification et mouvement.
Plusieurs capteurs apportent couverture, diversité et redondance pour naviguer dans un environnement complexe, mais leur fusion doit gérer repères, temps, qualité, corrélations et désaccords.
Face à une occlusion, le robot marque la zone inconnue, combine temporalité, mouvement et capteur complémentaire, augmente marge et ne traite pas l’absence d’observation comme espace libre.
Dans un passage étroit, le robot mesure gabarit, largeur, marge, obstacle, visibilité, pose, friction et distance d’arrêt, puis s’engage lentement seulement si sortie et repli restent possibles.
Pour aligner les cartes de plusieurs niveaux, on relie des repères communs, vérifie l’échelle et conserve la transformation qui permet au robot de passer d’un étage à l’autre.
Après un changement de mobilier, le robot compare nouvelles observations et carte existante, conserve les repères fiables et met à jour seulement ce qui est confirmé.
À l’intérieur sans GNSS, le robot se localise avec carte, lidar ou caméra, odométrie et repères fixes comme murs, portes et piliers.
En extérieur sans repères artificiels, le robot combine GNSS, inertie, odométrie, carte, relief et observations de l’environnement pour estimer sa position.
En cas de perte de localisation GNSS, un robot extérieur estime brièvement son déplacement avec d’autres capteurs, réduit ses ambitions et rejoint une zone sûre ou s’arrête.
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