Réponse rapide
La planification globale choisit destinations, niveaux et corridors ; la planification locale suit une portion, évite obstacles et respecte dynamique, marge et personnes à proximité.
Point de vigilance
Un plan global peut rester valide alors que le local est bloqué. Faites remonter échec, énergie et inconnue au niveau de décision.
Séparer les horizons
Le global utilise carte et coût ; le local utilise observations fraîches, gabarit, vitesse, freinage et état réel.
Faire remonter l’échec
Un blocage local augmente coût, invalide arête ou demande nouveau corridor au lieu de laisser le robot forcer.
Vérifier la cohérence
Comparez repères, unités, objectif, carte, âge et énergie entre niveaux à chaque transition ou replanification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST