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On valide une planification d’intersection par des scénarios signalés et non régulés, avec usagers variés, masques, retards et pannes, puis en mesurant conflits évités, arrêts, délais et marges.
Avec une perception partiellement masquée, le robot ralentit ou attend, cherche un point d’observation, augmente sa marge et ne traverse que lorsque les zones cachées sont suffisamment vérifiées ou que l’arrêt reste garanti.
Une intersection signalée fournit une information de priorité ou d’état par feu, panneau ou infrastructure ; une intersection non régulée exige estimation des autres mouvements, visibilité et règle de prudence embarquée.
Le robot choisit le moment de traverser une intersection lorsque la zone et la trajectoire prévisible restent libres pendant toute la manœuvre, avec priorité connue, marge d’arrêt et visibilité suffisante.
La planification d’intersection choisit comment un robot traverse une zone où plusieurs flux ou chemins se croisent, en estimant visibilité, priorité, vitesse, réservation et marge d’arrêt.
Le véhicule choisit une manœuvre en comparant voies, vitesse, priorité, trajectoires d’autrui, confort, énergie, risque et marge de freinage, après avoir écarté les options interdites.
La conduite autonome permet à un véhicule de percevoir la route, planifier une manœuvre, commander ses actionneurs et vérifier le résultat dans un domaine défini avec supervision et repli.
Le suivi de voie maintient le véhicule dans sa voie actuelle, tandis qu’un changement de voie est une manœuvre planifiée qui vérifie la voie voisine, les usagers et l’autorisation de se déporter.
On gère des marquages routiers temporaires en détectant leur forme et leur contexte, en les distinguant des lignes permanentes et en abaissant la confiance quand ils se contredisent.
On prend en compte les usagers dans le suivi routier en prédisant leurs mouvements, en gardant une marge autour de la voie et en adaptant la vitesse et la trajectoire.
On valide un suivi de voie routière avec des marquages nets, effacés ou temporaires, des courbes, intersections, usagers et conditions météo, en mesurant erreurs et replis.
Le suivi de voie routière est la perception et la commande qui maintiennent un véhicule dans une voie de circulation en tenant compte de la route, des marquages et des autres usagers.
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