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La planification d’intersection choisit comment un robot traverse une zone où plusieurs flux ou chemins se croisent, en estimant visibilité, priorité, vitesse, réservation et marge d’arrêt.
Une intersection signalée fournit une information de priorité ou d’état par feu, panneau ou infrastructure ; une intersection non régulée exige estimation des autres mouvements, visibilité et règle de prudence embarquée.
Avec une perception partiellement masquée, le robot ralentit ou attend, cherche un point d’observation, augmente sa marge et ne traverse que lorsque les zones cachées sont suffisamment vérifiées ou que l’arrêt reste garanti.
On valide une planification d’intersection par des scénarios signalés et non régulés, avec usagers variés, masques, retards et pannes, puis en mesurant conflits évités, arrêts, délais et marges.
Le robot choisit le moment de traverser une intersection lorsque la zone et la trajectoire prévisible restent libres pendant toute la manœuvre, avec priorité connue, marge d’arrêt et visibilité suffisante.
La détection de piéton repère dans les capteurs une personne potentiellement présente afin d’adapter trajectoire, vitesse ou arrêt. Elle fournit zone, position, âge et incertitude à partir d’images, profondeur, lidar ou fusion, sans supposer…
Suivre la vitesse et la direction d’un piéton aide à estimer sa position pendant que le robot perçoit, planifie, freine ou tourne. La prédiction reste courte, révisée à chaque mesure et bornée, car une…
Un robot distingue un piéton d’un autre obstacle en combinant forme, hauteur, posture, mouvement, profondeur et parfois apparence, avec une confiance. Une image ambiguë ou une personne partiellement masquée ne doit pas autoriser une…
Pour suivre une voie dont la courbure change, le robot estime courbure et variation puis anticipe l’erreur de trajectoire au lieu de corriger uniquement sa position instantanée.
Avec une caméra, le robot extrait pixels, lignes ou contours associés à la voie, puis projette cette information dans son repère. Calibration, géométrie de sol, pose et qualité d’image conditionnent la précision.
Mesurer la confiance de la perception routière permet d’adapter vitesse, distance, manœuvre et besoin de reprise selon qualité des capteurs, ambiguïté de scène et conséquence d’une erreur.
Le véhicule choisit une manœuvre en comparant voies, vitesse, priorité, trajectoires d’autrui, confort, énergie, risque et marge de freinage, après avoir écarté les options interdites.
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