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Un changement de voie pour un robot mobile est une manœuvre qui quitte une trajectoire ou bande pour rejoindre une autre sans gêner ni heurter les usagers.
Planifier un changement de voie pour un robot autonome consiste à choisir un moment, une trajectoire, une vitesse et une marge compatibles avec la circulation observée.
Lorsqu’un usager approche pendant un changement de voie, le robot doit ralentir ou s’arrêter, maintenir une distance sûre et laisser la manœuvre inachevée si nécessaire.
Vérifier qu’une voie est libre avant une manœuvre robotique consiste à croiser capteurs, carte, vitesse des usagers, visibilité et durée nécessaire au passage.
Valider un changement de voie autonome avant son déploiement exige de tester usagers, vitesses, obstacles, annulation, capteurs, signalement, arrêt et reprise.
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