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A* explore une grille ou un graphe en combinant le coût déjà parcouru et une estimation du coût restant vers le but. Il développe les nœuds les plus prometteurs jusqu’à trouver une route ou…
Avec des obstacles mobiles, le robot combine prédiction courte, marge temporelle, replanification fréquente et limitation de vitesse. Il traite une prédiction incertaine comme une zone à risque plutôt que comme une trajectoire certaine.
Une route s’évalue par faisabilité géométrique et dynamique, longueur, durée, énergie, marge aux obstacles, robustesse aux incertitudes et capacité à s’arrêter ou à être replanifiée.
La planification articulaire raisonne directement sur les angles et limites des articulations, tandis que la planification cartésienne raisonne sur la pose de l’outil. La cinématique relie les deux espaces et leurs compromis.
Pour éviter une collision, on modélise le volume du bras et de son outil, vérifie la trajectoire dans l’espace et le temps, puis surveille la scène pendant l’exécution avec une marge adaptée aux incertitudes.
Avant un essai réel, on vérifie la trajectoire en simulation puis sur une zone contrôlée, avec limites, collisions, contraintes temporelles, mesure d’écart et procédure d’arrêt validées.
La planification par agent attribue à chaque robot ou logiciel une perception, des objectifs, des ressources et des règles de décision afin de réaliser une mission seul ou avec d’autres agents.
Plusieurs robots répartissent une mission en décomposant les tâches, en comparant capacités, coûts et positions, puis en attribuant des responsabilités avec réservation de ressources et possibilité de réaffectation.
Une pince adaptative confirme la prise par la position des doigts, les forces ou pressions de contact, la déformation, la présence de l’objet et la cohérence de sa pose pendant un mouvement contrôlé.
La compliance d’une pince adaptative se règle en fonction de fragilité, friction, précision et effort de maintien, puis se vérifie sur le contact et le mouvement réels avec des limites indépendantes.
Tester une pince adaptative avec des variantes d’un même objet révèle l’effet des tolérances, surfaces, masses, orientations et déformations sur la prise, la qualité et le taux d’échec.
Une pince parallèle saisit un objet entre deux mors qui se déplacent selon une direction commune. Elle offre une prise simple à commander, dont la course, les surfaces et l’effort doivent correspondre à l’objet.