Comment valider une trajectoire avant un essai réel ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Avant un essai réel, on vérifie la trajectoire en simulation puis sur une zone contrôlée, avec limites, collisions, contraintes temporelles, mesure d’écart et procédure d’arrêt validées.
Éliminer les erreurs évidentes
Modèle cinématique, obstacles, singularités, vitesses et couples sont testés sur la totalité du mouvement. Les différences connues entre simulation et robot sont documentées.
Augmenter progressivement l’énergie
Le robot commence à vitesse et charge réduites, avec zone dégagée et arrêt accessible. Chaque étape confirme capteurs, repères et limites avant la suivante.
Décider sur des mesures
Erreur de pose, distance aux obstacles, courant, température et temps sont comparés aux seuils. Un échec laisse la trajectoire en attente d’analyse plutôt que d’être réessayé sans modification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST