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Pour éviter que deux robots se gênent, ils partagent zones et intentions, réservent les passages critiques, respectent des priorités et disposent d’un comportement de ralentissement ou d’arrêt lors d’un conflit.
Lorsqu’un agent ne répond plus, les autres marquent ses tâches et ressources comme incertaines, sécurisent la zone, tentent une récupération bornée puis réattribuent uniquement ce qui peut être repris sans ambiguïté.
La qualité d’une planification multi-agent se mesure par réussite de mission, temps, énergie, équilibrage de charge, conflits, messages échangés, robustesse aux pannes et respect des contraintes de sécurité.
La planification par agent attribue à chaque robot ou logiciel une perception, des objectifs, des ressources et des règles de décision afin de réaliser une mission seul ou avec d’autres agents.
Plusieurs robots répartissent une mission en décomposant les tâches, en comparant capacités, coûts et positions, puis en attribuant des responsabilités avec réservation de ressources et possibilité de réaffectation.
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