Réponse rapide
Une route s’évalue par faisabilité géométrique et dynamique, longueur, durée, énergie, marge aux obstacles, robustesse aux incertitudes et capacité à s’arrêter ou à être replanifiée.
Vérifier le passage
Le gabarit, les rotations, la largeur et les zones interdites sont testés sur toute la route. Un point libre isolé ne garantit pas que le véhicule puisse y entrer.
Tester le coût réel
Vitesse, pente, sol, batterie et visibilité sont comparés aux capacités. Les temps de cycle et marges sont mesurés avec le contrôleur choisi.
Injecter des écarts
Départ décalé, obstacle nouveau et perte de localisation sont simulés ou essayés en zone contrôlée. La route est acceptée seulement si le repli reste praticable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST