Comment éviter une collision pendant la planification d’un bras robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Pour éviter une collision, on modélise le volume du bras et de son outil, vérifie la trajectoire dans l’espace et le temps, puis surveille la scène pendant l’exécution avec une marge adaptée aux incertitudes.
Représenter le robot
Liens, outils, câbles et charge sont inclus dans les volumes de collision. Les repères et tolérances du modèle sont contrôlés par rapport au montage réel.
Tester le mouvement
La trajectoire est échantillonnée entre les points et évaluée avec les obstacles fixes et mobiles. Vitesse, arrêt et incertitude de localisation réduisent la marge disponible.
Garder une barrière active
Capteurs et limites de couple peuvent déclencher ralentissement ou arrêt si la scène change. Le planificateur ne remplace pas une fonction d’arrêt indépendante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST