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La planification articulaire raisonne directement sur les angles et limites des articulations, tandis que la planification cartésienne raisonne sur la pose de l’outil. La cinématique relie les deux espaces et leurs compromis.
Pour éviter une collision, on modélise le volume du bras et de son outil, vérifie la trajectoire dans l’espace et le temps, puis surveille la scène pendant l’exécution avec une marge adaptée aux incertitudes.
Avant un essai réel, on vérifie la trajectoire en simulation puis sur une zone contrôlée, avec limites, collisions, contraintes temporelles, mesure d’écart et procédure d’arrêt validées.
La planification de trajectoire transforme une route en mouvement détaillé dans le temps, avec positions, vitesses et accélérations compatibles avec le robot.
La planification dans l’espace articulaire décrit directement les angles des articulations, tandis que la planification cartésienne décrit la position et l’orientation de l’outil.
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