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Un robot détecte une prise correcte en combinant position et effort des mors, vide ou pression, capteur de présence, vision, poids estimé et cohérence avec la pose attendue.
Pour déplacer un objet fragile, on limite force, accélération, vitesse et chocs, répartit les contacts, mesure la charge et vérifie l’état de l’objet avant, pendant et après le transport.
La réussite d’une préhension se mesure par prise stable, absence de dommage, précision de placement, temps de cycle, énergie, taux d’échec et capacité à détecter puis gérer une prise incorrecte.
La préhension par aspiration utilise une différence de pression entre une ventouse et l’air ambiant pour créer une force normale qui maintient l’objet, à condition que l’étanchéité et la surface conviennent.
La force théorique d’une ventouse est approximativement la différence de pression multipliée par sa surface utile. La force de levage réelle est réduite par fuites, orientation, accélération, marge et état de la surface.
Une ventouse convient mal aux objets poreux, très rugueux, souples ou déformables, aux surfaces sales ou fortement courbes et aux charges dont les efforts latéraux dépassent la friction disponible.
Une perte de vide se détecte par baisse de pression, augmentation de débit, variation de position, chute de charge ou incohérence avec le mouvement. La détection doit précéder le décrochage.
Pour éviter que deux robots se gênent, ils partagent zones et intentions, réservent les passages critiques, respectent des priorités et disposent d’un comportement de ralentissement ou d’arrêt lors d’un conflit.
Lorsqu’un agent ne répond plus, les autres marquent ses tâches et ressources comme incertaines, sécurisent la zone, tentent une récupération bornée puis réattribuent uniquement ce qui peut être repris sans ambiguïté.
La qualité d’une planification multi-agent se mesure par réussite de mission, temps, énergie, équilibrage de charge, conflits, messages échangés, robustesse aux pannes et respect des contraintes de sécurité.
La cadence d’un poste robotisé se calcule à partir des temps de prise, déplacement, procédé, contrôle, transfert, attente et maintenance, avec la disponibilité et les variations réelles du cycle.
Une route globale relie départ et destination sur une carte étendue, tandis qu’une route locale choisit les prochains mouvements à partir des obstacles et mesures actuels. Les deux niveaux coopèrent et peuvent se corriger.