Réponse rapide
Une route globale relie départ et destination sur une carte étendue, tandis qu’une route locale choisit les prochains mouvements à partir des obstacles et mesures actuels. Les deux niveaux coopèrent et peuvent se corriger.
Fixer la structure du trajet
Le plan global exploite la carte connue pour choisir corridors, passages et coûts à long terme. Il n’a pas toujours la résolution ni la fraîcheur nécessaires pour éviter un obstacle apparu.
Réagir à la scène
Le plan local utilise capteurs, dynamique et marge de sécurité pour produire une commande courte. Il ralentit ou s’arrête si la route globale devient irréalisable.
Échanger des contraintes
Le local signale blocage ou coût accru, et le global propose une alternative. Les interfaces précisent fréquence, horizon et comportement lors d’une perte de carte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST