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Une commande prédictive par modèle utilise les équations approximatives du robot pour simuler plusieurs futurs et choisir une action qui suit l’objectif sous contraintes.
Une commande robuste est utile lorsque les perturbations et les incertitudes sont connues mais variables, et qu’un réglage fixe doit rester stable sans les estimer une par une.
Une commande adaptative sert à un robot dont la charge varie parce qu’elle ajuste ses paramètres à partir des mesures au lieu de conserver un réglage conçu pour une seule charge.
Intégrer les contraintes de sécurité dans une commande avancée consiste à interdire les états dangereux, surveiller les marges et prévoir un arrêt ou un mode dégradé quand aucune action sûre n’existe.
Mesurer le temps de réponse d’un robot à une consigne consiste à chronométrer le passage entre la demande et l’atteinte d’un critère défini, comme une bande d’erreur stable.
Surveiller l’erreur en régime permanent révèle l’écart qui reste après la fin des transitoires et indique qu’une charge, un biais ou un réglage empêche le robot d’atteindre exactement sa consigne.
Choisir des indicateurs de performance pour une commande robotique consiste à relier mesures et objectif : erreur, temps, effort, énergie, stabilité, confort ou interventions selon la tâche.
Combiner planification et commande dans un robot autonome relie le choix de la tâche et du chemin à l’exécution réelle, afin que les décisions tiennent compte des limites physiques.
Une commande en boucle fermée mesure le résultat d’un robot, le compare à la consigne et corrige l’action pour réduire l’écart.
Un correcteur PID combine l’erreur présente, son accumulation et sa variation pour régler progressivement l’action d’un robot.
Une commande par anticipation ajoute une action calculée à partir du mouvement ou de la charge attendue, avant que l’erreur n’apparaisse.
Lorsqu’une tâche temps réel dépasse son délai, le robot doit détecter l’échéance manquée puis maintenir, ralentir, interrompre ou basculer vers une fonction plus sûre.
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