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Pour réduire le jitter d’une boucle robotique, on maîtrise priorités, interruptions, allocations mémoire et communications, puis on mesure la variabilité avec des horodatages sur la plateforme réelle. Le pire cas compte autant que la…
Lorsqu’une échéance critique est dépassée, le système invalide la sortie en retard et applique une réponse définie : maintien borné, réduction, arrêt ou repli. La cause et l’état sont signalés avant toute reprise.
L’ordonnancement temps réel attribue processeur, priorité et échéance aux tâches afin que les calculs produisent leurs sorties dans les délais requis. Il relie charge, dépendances, interruptions et conséquences d’un retard.
En temps réel dur, manquer une échéance constitue une défaillance inacceptable pour la fonction. En temps réel souple, le retard dégrade la qualité sans invalider chaque résultat ; les deux contrats doivent être explicitement…
Une tâche longue est découpée ou déportée, reçoit un budget et des allocations bornées, tandis que la boucle de contrôle est protégée par priorité, isolation et surveillance d’échéance.
La gigue se mesure en horodatant activations et fins de tâche, puis en comparant période, durée et échéance. Les pires valeurs et leur contexte sont analysés sous charge représentative.
Lorsqu’une tâche dépasse régulièrement son échéance, il faut identifier la cause, réduire ou répartir la charge, dégrader proprement la fonction et réévaluer la borne avant de poursuivre.
Le temps réel dur impose qu’une échéance soit tenue sous peine de considérer le résultat invalide ; le temps réel souple tolère certains retards avec une qualité ou une performance dégradée.
Une latence déterministe est un délai de traitement et de transmission dont la borne et la variation sont connues dans les conditions prévues, afin que la commande réagisse à temps.
La profondeur d’une file de messages doit absorber les variations prévues sans laisser s’accumuler des mesures trop anciennes pour la commande.
Pour gérer la dérive des horloges, on compare régulièrement les nœuds à une référence, mesure leur écart et prévoit quoi faire quand la synchronisation devient insuffisante.
Mesurer une latence de queue consiste à chronométrer l’attente entre l’arrivée d’un message et son traitement, sur toute la chaîne, plutôt qu’à regarder seulement le temps moyen.
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