Pourquoi surveiller l’erreur en régime permanent d’un robot ?
Mise à jour28 août 2026
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Réponse rapide
Surveiller l’erreur en régime permanent révèle l’écart qui reste après la fin des transitoires et indique qu’une charge, un biais ou un réglage empêche le robot d’atteindre exactement sa consigne.
Regarder l’écart qui persiste
Moyenne, dispersion et évolution de l’erreur sont observées une fois la vitesse ou la position stabilisée.Une pince reste deux millimètres trop basse
La charge ou un frottement crée un écart constant ; le diagnostic vérifie calibration et compensation plutôt que d’augmenter aveuglément le gain.Corriger l’écart peut créer un autre risque
Intégrale, saturation et précision des capteurs doivent être contrôlées.Sources et références
- [1] Steady-state error — University of Michigan