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Une batterie lithium-ion stocke l’énergie dans des cellules rechargeables et alimente le robot avec une tension et un courant adaptés à ses composants.
La capacité d’une batterie lithium-ion indique une quantité d’énergie disponible et influence la durée de mission, mais le poids et la puissance demandée comptent aussi.
La température influence une batterie lithium-ion en modifiant sa capacité, sa résistance, sa puissance disponible et la vitesse de son vieillissement.
Le vieillissement réduit les performances d’une batterie de robot en diminuant sa capacité et en augmentant sa résistance, ce qui raccourcit la mission et limite les pointes de courant.
Protéger une batterie lithium-ion contre surcharge et décharge profonde évite échauffement, dégradation, perte brutale de puissance et conditions pouvant devenir dangereuses.
La gestion de batterie regroupe mesure, estimation, équilibrage, protection et décision d’usage pour fournir au robot une énergie sûre et prévisible.
Des tâches indépendantes peuvent s’exécuter en parallèle si elles ne se disputent ni le même matériel ni une information incohérente.
Un lidar mesure une distance avec de la lumière, tandis qu’un sonar utilise des ondes sonores ; leur portée et leur comportement dépendent donc de la scène et du milieu.
Filtrer une mesure de distance sans retarder l’arrêt consiste à réduire le bruit avec un délai borné et à laisser passer immédiatement un signal indiquant un danger proche.
Un robot doit s’arrêter quand ses capteurs, sa localisation, sa marge ou son énergie ne permettent plus de garantir une action sûre dans l’environnement rencontré.
Filtrer une mesure avant de l’utiliser dans une commande robotique réduit le bruit qui ferait réagir l’actionneur à de fausses variations, tout en conservant une réponse assez rapide.
Une saturation d’actionneur apparaît lorsque la commande demandée atteint une limite de courant, vitesse, course ou effort et ne peut plus augmenter comme le calcul le voudrait.
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