À quoi sert une commande par anticipation dans un robot ?

Préparer l’effort à l’avance

Le terme anticipatif complète la boucle de correction, qui garde le contrôle lorsque le modèle se trompe.

Lever une charge connue

Le robot fournit déjà un couple correspondant au poids prévu, puis corrige le petit écart restant avec son capteur.

L’anticipation n’est pas une garantie

Charge différente, friction et modèle faux peuvent créer une erreur ; la boucle fermée et les limites restent indispensables.

Sources et références

1. [1] Feedforward control — University of Michigan

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