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Une vibration mécanique est une oscillation d’une structure ou d’un composant autour d’un équilibre. Elle peut venir d’un déséquilibre, d’un jeu, d’un engrènement, d’un moteur ou d’une excitation du sol.
Une force agit sur une translation ; un couple produit ou résiste à une rotation autour d’un axe. Un robot peut subir les deux selon la liaison, la charge et la géométrie.
Une charge utile augmente généralement couple et inertie demandés par un bras, surtout lorsqu’elle est éloignée de l’axe ; le dimensionnement inclut gravité, accélération, outil, orientation et marge.
Le frottement influence la précision d’un robot mobile par glissement, différence entre roues, seuil de démarrage et variation avec le sol, ce qui perturbe odométrie, trajectoire, énergie et freinage.
On peut compenser le frottement par modèle ou table mesurée, anticipation près du démarrage, commande robuste et entretien mécanique, avec limites pour ne pas amplifier bruit ou masquer une panne.
Le frottement d’une articulation s’identifie par essais contrôlés de position, vitesse et charge, en mesurant couple, courant, hystérésis, seuil de démarrage et température tout en séparant gravité et inertie.
Le frottement statique s’oppose au démarrage jusqu’à un seuil ; le frottement dynamique agit pendant le glissement et dépend généralement de vitesse, charge, surface et température.
Le frottement mécanique résiste au mouvement relatif entre pièces du robot, dissipe de l’énergie et influence effort, précision, échauffement, usure et dynamique de la commande.
Identifier les paramètres dynamiques d’un robot demande d’exécuter des mouvements connus, mesurer positions, vitesses, accélérations et couples, ajuster un modèle puis vérifier ses prédictions sur des trajectoires et charges distinctes. L’excitation reste dans une…
La cinématique décrit positions, orientations, vitesses et accélérations sans expliquer leurs causes ; la dynamique relie ces mouvements aux forces, couples, inerties, gravité et contacts. Une trajectoire cinématique peut donc alimenter un calcul dynamique…
Une charge utile modifie masse, centre de gravité et inertie ; le robot peut accélérer moins, demander davantage de couple et devenir moins précis ou stable. Paramètres, limites, fixation et freinage sont donc recalculés…
La dynamique mécanique d’un robot décrit les relations entre mouvements, forces, couples, masses et inerties du robot et de son environnement. Elle complète la cinématique en expliquant quels efforts produisent accélération, maintien, contact ou…
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