Comment la charge utile influence-t-elle la dynamique d’un robot ?
Réponse rapide
Une charge utile modifie masse, centre de gravité et inertie ; le robot peut accélérer moins, demander davantage de couple et devenir moins précis ou stable. Paramètres, limites, fixation et freinage sont donc recalculés pour chaque configuration réellement autorisée.
Mettre à jour le modèle
Masse, position du centre de gravité, tenseur d’inertie et outil sont intégrés avant commande. Incertitude de charge et efforts externes restent associés.
Adapter les limites
Vitesse, accélération, couple, puissance et freinage sont réduits si marge mécanique ou thermique diminue. Planificateur et contrôleur utilisent la même configuration.
Vérifier fixation et stabilité
Charge mal fixée, déplacement interne ou gabarit modifié ajoutent un risque indépendant du calcul nominal. Inspection et essai contrôlé précèdent mouvement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST