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Une force agit sur une translation ; un couple produit ou résiste à une rotation autour d’un axe. Un robot peut subir les deux selon la liaison, la charge et la géométrie.
Une charge utile augmente généralement couple et inertie demandés par un bras, surtout lorsqu’elle est éloignée de l’axe ; le dimensionnement inclut gravité, accélération, outil, orientation et marge.
L’inertie décrit la résistance d’un objet à l’accélération ou au changement de rotation ; le couple est l’effort de rotation appliqué autour d’un axe.
Mesurer le couple d’un actionneur robotique consiste à appliquer une charge connue ou à utiliser un capteur, puis à relier effort, angle, vitesse et température.
Éviter une saturation de couple demande de surveiller la demande, de limiter accélérations et charges, puis de prévoir une réaction sûre quand la marge disparaît.
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