Domaine
Vibrations mécaniques
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’une vibration mécanique dans un robot ?
Une vibration mécanique est une oscillation d’une structure ou d’un composant autour d’un équilibre. Elle peut venir d’un déséquilibre, d’un jeu, d’un engrènement, d’un moteur ou d’une excitation du sol.
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Comment mesurer les vibrations d’un robot ?
On mesure les vibrations avec un accéléromètre ou un capteur adapté, fixé rigidement et échantillonné assez vite. Le protocole précise axes, emplacement, régime, filtrage et métriques utilisées.
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Comment réduire les vibrations d’un robot ?
On réduit les vibrations en supprimant la source, en rigidifiant ou amortissant la structure, en équilibrant les pièces et en évitant les régimes résonants. Le correctif se vérifie dans le cycle réel.
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Comment les vibrations perturbent-elles une caméra ou une IMU ?
Les vibrations perturbent une caméra par flou et instabilité d’image, et une IMU par accélérations parasites et biais apparents. Synchronisation, fixation, filtrage et estimation doivent tenir compte de ces effets.
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Comment valider la tenue vibratoire d’un robot ?
La tenue vibratoire se valide par des essais représentatifs des fréquences, amplitudes, chocs, températures et durées attendus, puis par une inspection et une vérification fonctionnelle après essai.