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Le frottement d’une articulation s’identifie par essais contrôlés de position, vitesse et charge, en mesurant couple, courant, hystérésis, seuil de démarrage et température tout en séparant gravité et inertie.
On peut compenser le frottement par modèle ou table mesurée, anticipation près du démarrage, commande robuste et entretien mécanique, avec limites pour ne pas amplifier bruit ou masquer une panne.
Le frottement influence la précision d’un robot mobile par glissement, différence entre roues, seuil de démarrage et variation avec le sol, ce qui perturbe odométrie, trajectoire, énergie et freinage.
Le frottement mécanique résiste au mouvement relatif entre pièces du robot, dissipe de l’énergie et influence effort, précision, échauffement, usure et dynamique de la commande.
Le frottement statique s’oppose au démarrage jusqu’à un seuil ; le frottement dynamique agit pendant le glissement et dépend généralement de vitesse, charge, surface et température.
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