Comment identifier le frottement d’une articulation robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Le frottement d’une articulation s’identifie par essais contrôlés de position, vitesse et charge, en mesurant couple, courant, hystérésis, seuil de démarrage et température tout en séparant gravité et inertie.
Isoler les contributions
Mouvements lents et rapides, aller-retour, charges et postures différentes distinguent frottement, gravité, jeu et accélération. Le protocole conserve les conditions.
Construire un modèle
Courant moteur, couple estimé, vitesse et température sont associés à la direction. Seuil, pente et variation par cycle décrivent la résistance.
Détecter l’évolution
Répétitions, comparaison entre articulations et historique révèlent usure ou défaut d’alignement. Une dérive importante déclenche inspection avant compensation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST