Comment compenser le frottement dans une commande robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
On peut compenser le frottement par modèle ou table mesurée, anticipation près du démarrage, commande robuste et entretien mécanique, avec limites pour ne pas amplifier bruit ou masquer une panne.
Estimer la résistance
Seuil, vitesse, direction, charge et température alimentent une compensation. Les paramètres proviennent d’essais représentatifs et restent associés à leur incertitude.
Ajouter avec prudence
Anticipation et gain aident à franchir la zone morte, mais une correction trop forte crée dépassement ou oscillation. Saturation et variation brusque sont bornées.
Ne pas cacher l’usure
Erreur, couple, courant et dérive sont surveillés malgré la compensation. Une modification durable déclenche maintenance ou recalibration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST