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Une base omnidirectionnelle se déplace en diagonale en combinant les vitesses de ses roues pour produire simultanément une translation latérale et longitudinale.
Une roue omni autorise un glissement latéral grâce à ses rouleaux, alors qu’une roue mecanum incline ses rouleaux pour combiner translation et rotation dans une base à quatre roues.
On calibre une base omnidirectionnelle en mesurant chaque roue, ses dimensions, son orientation et la correspondance entre commandes combinées et mouvements réels.
Comparer deux bases roulantes consiste à mesurer leur aptitude à la même mission : charge, sol, précision, vitesse, autonomie, sécurité et facilité de maintenance.
Une base roulante robotique est un châssis équipé de roues, de moteurs et d’un système de commande pour déplacer un robot et sa charge.
Pour franchir un seuil, une base roulante évalue hauteur, largeur, angle d’approche, adhérence et risque de coincement, puis avance à vitesse contrôlée.
Une base roulante surveille son centre de gravité pour éviter basculement, perte d’adhérence et surcharge lorsque la charge, la pente ou l’accélération change.
Une base roulante évite le patinage en adaptant couple et vitesse, en surveillant les écarts entre roues et en choisissant une trajectoire et des pneus adaptés au sol.
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