Réponse rapide
Calibrer une base à roues omnidirectionnelles demande de mesurer géométrie, rayon effectif, orientation des rouleaux, sens moteur et biais de chaque roue, puis de valider translation et rotation.
Une calibration parfaite sur sol lisse peut échouer ailleurs
Testez joints, charge, poussière et vitesse et surveillez pose et glissement avant une manœuvre proche d’une personne.
Identifier la cinématique
Position, angle et signe de chaque roue sont comparés au repère du châssis pour éviter une matrice inversée.
Mesurer les écarts
Trajets droits, diagonales et rotations révèlent rayon, saturation, friction et différence de réponse entre actionneurs.
Tester les surfaces
Sol lisse, joint et charge réelle montrent si la calibration reste valable lorsque rouleaux et contact changent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST