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Une roue omnidirectionnelle possède des rouleaux ou une géométrie qui autorisent un mouvement latéral tout en conservant une composante de roulement commandée par le moteur.
Les contrôles de sécurité d’une roue directrice couvrent butées, couple, vitesse, angle mesuré, alimentation, câbles, obstacles, arrêt et comportement après perte de capteur.
Calibrer une roue directrice consiste à identifier zéro, sens, amplitude, rapport et jeu entre commande et angle mesuré, puis à vérifier la trajectoire sur des positions distinctes.
Avec une roue omnidirectionnelle, il faut limiter vitesse et charge sur sol irrégulier, protéger les rouleaux, surveiller glissement et garder une marge d’arrêt et de reprise.
Une roue différentielle est une roue motrice dont la vitesse ou le couple peut être commandé indépendamment de l’autre côté afin de produire avance, virage ou rotation.
Une base différentielle tourne sur place en commandant des vitesses opposées ou des couples inverses aux roues gauche et droite, si le sol et la mécanique autorisent le pivotement.
Une roue directrice robotique est orientable autour d’un axe afin de choisir la direction de roulement, avec une commande qui coordonne angle, vitesse et effort avec les autres roues.
Pour régler l’angle d’une roue directrice, on place la mécanique dans une référence connue, mesure le zéro du capteur, applique la consigne progressivement et vérifie l’angle sous charge.
Une roue directrice change son orientation pour guider le roulement, tandis qu’une roue différentielle produit surtout la direction en variant vitesse ou couple entre les côtés.
On calibre l’odométrie d’une base différentielle en estimant rayon des roues, entraxe et biais de comptage, puis en comparant la pose calculée à des mesures de référence.
Pour commander une trajectoire avec une base différentielle, on convertit la vitesse linéaire et la rotation souhaitées en vitesses de roue compatibles avec ses limites.
Les défauts fréquents d’une base différentielle sont le patinage, le jeu mécanique, le désalignement des roues, un encodeur défaillant et une calibration dérivante.
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