Réponse rapide
Une base omnidirectionnelle se déplace en diagonale en combinant les vitesses de ses roues selon leur orientation, de sorte que les composantes latérales et longitudinales produisent le vecteur souhaité.
Une diagonale peut être saturée
Si une roue atteint sa limite, le vecteur demandé est déformé. Mesurez l’écart et ralentissez plutôt que de l’ignorer.
Transformer le vecteur
La cinématique inverse calcule chaque vitesse de roue à partir de translation et rotation demandées.
Respecter les limites
Vitesse maximale, saturation, charge et glissement peuvent déformer le vecteur ; le contrôleur doit réduire l’objectif plutôt que masquer l’écart.
Vérifier le déplacement
Odométrie, inertiel et repère externe confirment direction, dérive et pose obtenues sur le sol réel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST