Domaine
Roue omnidirectionnelle
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’une roue omnidirectionnelle ?
Une roue omnidirectionnelle possède des rouleaux ou une géométrie qui autorisent un mouvement latéral tout en conservant une composante de roulement commandée par le moteur.
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Comment une base omnidirectionnelle se déplace-t-elle en diagonale ?
Une base omnidirectionnelle se déplace en diagonale en combinant les vitesses de ses roues selon leur orientation, de sorte que les composantes latérales et longitudinales produisent le vecteur souhaité.
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Quelle différence entre une roue omni et une roue mecanum ?
Une roue omni utilise généralement des rouleaux périphériques pour autoriser le glissement latéral, tandis qu’une roue mecanum incline ses rouleaux afin de composer translation et rotation sur la base.
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Comment calibrer une base à roues omnidirectionnelles ?
Calibrer une base à roues omnidirectionnelles demande de mesurer géométrie, rayon effectif, orientation des rouleaux, sens moteur et biais de chaque roue, puis de valider translation et rotation.
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Quelles précautions prendre avec une roue omnidirectionnelle ?
Avec une roue omnidirectionnelle, il faut limiter vitesse et charge sur sol irrégulier, protéger les rouleaux, surveiller glissement et garder une marge d’arrêt et de reprise.