Réponse rapide
Une roue omni utilise généralement des rouleaux périphériques pour autoriser le glissement latéral, tandis qu’une roue mecanum incline ses rouleaux afin de composer translation et rotation sur la base.
Omni et mecanum ne réagissent pas pareil
Géométrie, rouleaux, charge et sol changent bruit, dérive et adhérence. Validez la plateforme réelle avant de réutiliser un modèle.
Comparer la géométrie
Angle des rouleaux, orientation des roues et disposition sur le châssis changent la matrice de cinématique.
Comparer le contact
Les deux solutions sont sensibles aux joints, vibrations, charge et perte de contact mais pas de la même manière.
Choisir selon l’usage
Précision, vitesse, silence, maintenance, espace et régularité du sol orientent la solution, pas le seul mot omnidirectionnel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST