Domaine
Roue différentielle
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce qu’une roue différentielle ?
Une roue différentielle est une roue motrice dont la vitesse ou le couple peut être commandé indépendamment de l’autre côté afin de produire avance, virage ou rotation.
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Comment une base différentielle tourne-t-elle sur place ?
Une base différentielle tourne sur place en commandant des vitesses opposées ou des couples inverses aux roues gauche et droite, si le sol et la mécanique autorisent le pivotement.
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Comment calibrer l’odométrie d’une roue différentielle ?
Calibrer l’odométrie d’une base différentielle consiste à estimer rayon de roue, entraxe et biais d’encodeur sur plusieurs trajets, puis à vérifier le modèle sur un parcours différent.
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Comment commander une trajectoire avec une roue différentielle ?
Commander une trajectoire avec une base différentielle consiste à transformer le chemin en vitesses linéaire et angulaire, à respecter dynamique et obstacles, puis à corriger selon la pose mesurée.
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Quels défauts sont fréquents sur une base différentielle ?
Les défauts fréquents d’une base différentielle sont usure ou diamètre inégal des roues, encodeur faux, jeu, glissement, moteur déséquilibré, batterie faible et calibration périmée.