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Une caméra stéréoscopique pour robot regroupe deux capteurs synchronisés et séparés par une base connue afin d’estimer la profondeur et la position d’objets.
On choisit la base d’une caméra stéréoscopique selon la profondeur visée, la distance de travail, la précision, l’encombrement et les zones occultées par le robot.
On gère une occultation dans une perception stéréoscopique en signalant la zone sans correspondance, en exploitant d’autres capteurs ou vues et en évitant de traiter une profondeur absente comme libre.
Une caméra omnidirectionnelle donne au robot une vue très large, souvent autour de lui, grâce à un objectif spécial ou à plusieurs images assemblées.
Une caméra omnidirectionnelle déforme les images parce que son objectif projette une grande portion de la scène sur une surface limitée selon une géométrie non rectiligne.
Une caméra omnidirectionnelle aide à localiser un robot en fournissant des repères dans plusieurs directions, comparés à une carte ou à des observations précédentes.
Valider une caméra omnidirectionnelle avant une mission robotique exige de mesurer couverture, calibration, netteté, latence, localisation et détection dans les scènes réelles.
Le traitement d’images transforme les pixels captés par un robot pour en extraire des informations utiles, comme bords, objets, profondeur ou mouvement.
On vérifie la profondeur d’une caméra 3D avant une prise robotisée avec des distances connues, des matières variées, une mesure d’incertitude et un essai au point de préhension.
On aligne deux nuages de points en estimant rotation et translation qui superposent des surfaces correspondantes, puis en vérifiant l’erreur et les repères.
Un nuage de points représente des points 3D mesurés par caméra ou lidar; il aide le robot à décrire surfaces, obstacles, volumes et repères.
Dans un pipeline de vision robotique, on surveille latence d’acquisition, transfert, traitement, décision et commande, ainsi que leur dispersion et leur pire cas.
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