Réponse rapide
Une caméra omnidirectionnelle déforme les images parce que l’optique projette un grand angle selon une relation non linéaire. Lignes et tailles apparentes changent surtout près des bords, où le modèle de projection doit être respecté.
Comprendre la projection
Rayons éloignés de l’axe sont compressés ou étirés pour tenir dans l’image. Une ligne droite peut devenir courbe avant correction, et une distance en pixels ne reste pas constante.
Éviter une mesure naïve
Détection, hauteur, angle et vitesse apparente sont biaisés si l’algorithme suppose une caméra perspective. Le redressement ou le modèle calibré accompagne les coordonnées utiles.
Mesurer les bords
Cibles, lignes et objets sont observés sur tout le champ. Erreur de projection, perte de résolution et zones aveugles déterminent où la caméra peut soutenir la décision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST