Réponse rapide
La profondeur doit être vérifiée car une erreur de mesure déplace la prise, peut heurter la pièce ou l’outil et compromet la force et la sécurité du geste.
Un point 3D isolé ne garantit pas la surface de prise
Bord, reflet, trou de mesure ou mauvaise association peuvent placer le préhenseur dans le vide ou contre l’objet.
Contrôler la zone
Échantillonnez plusieurs points, normales et contours autour de la prise dans le même repère que l’outil.
Comparer aux contraintes
Distance, orientation, accessibilité et marge autour de l’objet sont confrontées à la géométrie du préhenseur.
Réagir à l’incertitude
Une mesure faible ou contradictoire déclenche nouvelle vue, approche lente ou demande d’intervention plutôt qu’une saisie aveugle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST