Réponse rapide
Un nuage de points représente des positions 3D mesurées et sert à détecter surfaces, obstacles, volumes, repères ou objets dans le champ du capteur.
Un nuage de points n’est pas une surface complète
Occlusion, portée, densité et bruit laissent des trous et des valeurs aberrantes. Les algorithmes doivent préserver cette incertitude.
Décrire les points
Chaque point peut porter position, intensité, couleur, temps et repère d’acquisition.
Extraire la géométrie
Plans, normales, regroupements et modèles fournissent sol, parois, volumes ou prises possibles.
Préparer l’action
Filtrage, transformation et coût de collision rendent la représentation exploitable par perception et planification.
Sources et références
- [1] Point cloud library documentation — Point Cloud Library