Réponse rapide
Pour gérer une occultation en perception stéréoscopique, on détecte les zones sans correspondance, croise d’autres capteurs ou vues et réduit confiance, vitesse ou ambition avant d’agir.
Une occultation doit réduire la confiance
Ne remplissez pas silencieusement une zone cachée. Croisez les capteurs, ralentissez ou arrêtez selon distance et risque.
Repérer l’absence
Un objet proche, une personne, une branche ou un reflet peut cacher une partie d’une surface à une caméra.
Compléter avec prudence
Temporalité, inertiel, lidar ou déplacement de point de vue peuvent apporter une observation, sans inventer une profondeur certaine.
Adapter la décision
Zone inconnue, marge d’arrêt et présence humaine déterminent ralentissement, contournement, observation supplémentaire ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST