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Pour un piéton partiellement masqué, la perception suit la zone visible et le contexte, maintient plusieurs hypothèses de mouvement, augmente la marge et prépare un ralentissement ou un arrêt avant réapparition.
Caméra, lidar et radar se complètent : la caméra décrit couleurs et marquages, le lidar fournit géométrie et distances, et le radar mesure mieux certains mouvements ou conditions dégradées.
Un véhicule détecte les voies en combinant marquages, bords de chaussée, géométrie du sol, carte, mouvement et contexte, puis estime leur position, courbure, largeur et qualité.
Simulation, piste et route ouverte se complètent : la simulation couvre de nombreux cas reproductibles, la piste permet une instrumentation contrôlée, et la route révèle la variabilité réelle sous un cadre autorisé.
On compare une conduite autonome à des critères de sécurité en mesurant événements critiques, distances, temps de réaction, violations, arrêts, marges et comportements de repli dans des scénarios définis.
Un véhicule autonome est validé sur des scénarios variés pour couvrir météo, trafic, routes, usagers, erreurs de capteur, comportements rares et interactions qui peuvent modifier la décision ou la distance d’arrêt.
La conduite autonome permet à un véhicule de percevoir la route, planifier une manœuvre, commander ses actionneurs et vérifier le résultat dans un domaine défini avec supervision et repli.
On valide un suivi de voie routière avec des marquages nets, effacés ou temporaires, des courbes, intersections, usagers et conditions météo, en mesurant erreurs et replis.
On prend en compte les usagers dans le suivi routier en prédisant leurs mouvements, en gardant une marge autour de la voie et en adaptant la vitesse et la trajectoire.
On gère des marquages routiers temporaires en détectant leur forme et leur contexte, en les distinguant des lignes permanentes et en abaissant la confiance quand ils se contredisent.
Le suivi de voie maintient le véhicule dans sa voie actuelle, tandis qu’un changement de voie est une manœuvre planifiée qui vérifie la voie voisine, les usagers et l’autorisation de se déporter.
Le suivi de voie routière est la perception et la commande qui maintiennent un véhicule dans une voie de circulation en tenant compte de la route, des marquages et des autres usagers.
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