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La morphologie influence stabilité par centre de masse, base d’appui, hauteur, masse, articulation, contact, rigidité et capacité à déplacer ou récupérer une charge.
La morphologie robotique est l’organisation physique du robot : géométrie, membres, articulations, capteurs, actionneurs, matériaux et contacts avec l’environnement.
Choisir une architecture physique pour une tâche robotique consiste à comparer portée, charge, mobilité, précision, environnement, énergie et risques avec les besoins réels.
Valider l’espace de travail et les limites physiques consiste à mesurer les positions atteignables, les collisions, les efforts, les zones interdites et les distances d’arrêt.
Intégrer câblage et protection demande de guider les câbles sans les pincer, séparer puissance et signaux, protéger connecteurs et permettre inspection et remplacement.
Une architecture physique de robot mobile manipulateur combine stabilité de la base, portée du bras, visibilité, énergie et espace pour que les deux sous-systèmes coopèrent.
Répartir capteurs et actionneurs consiste à placer les éléments selon visibilité, effort, masse, câbles, refroidissement et facilité de maintenance.
Une architecture sérielle relie les éléments les uns à la suite des autres ; une architecture parallèle répartit l’effort ou les chemins entre plusieurs branches.
Valider une architecture fonctionnelle avant l’intégration complète demande de tester chaque contrat, les flux de données, les délais, les modes dégradés puis un scénario bout en bout sur banc ou simulation.
Une redondance fonctionnelle fournit une autre façon d’assurer une fonction lorsque le composant principal ou son chemin de données tombe en panne.
Relier perception, localisation, planification et commande consiste à définir les informations échangées, leurs repères, leurs délais et la réaction lorsque l’une des étapes devient incertaine.
L’architecture fonctionnelle décrit ce que fait le robot ; l’architecture matérielle décrit les composants et les liaisons qui réalisent ces fonctions.
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