Réponse rapide
L’architecture fonctionnelle décrit ce que le robot doit faire et les flux entre fonctions, tandis que l’architecture matérielle décrit les composants physiques qui réalisent ces fonctions et leurs interfaces.
Décrire les responsabilités
Percevoir, localiser, planifier, commander, superviser et diagnostiquer sont reliés par des contrats. Les exigences de temps, qualité et sécurité sont associées.
Mapper vers la machine
Capteur, calculateur, bus, moteur, batterie et structure réalisent les fonctions. Une même fonction peut être redondante ou répartie sur plusieurs composants.
Vérifier la correspondance
Chaque flux fonctionnel a une ressource, un repère, un délai et un comportement en panne. Les écarts sont détectés avant intégration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST