Réponse rapide
L’espace de travail et les limites physiques se valident en cartographiant poses, courses, gabarit, singularités, efforts, obstacles, câbles et zones d’arrêt avec le robot, l’outil et la charge réels.
Mesurer l’enveloppe
Configurations atteignables, orientations, zones mortes et limites articulaires sont comparées au modèle. Le corps complet et l’outil sont inclus.
Tester sous charge
Couple, flexion, vibration, température et précision varient avec posture et vitesse. Les positions extrêmes ne sont pas extrapolées depuis un point central.
Définir les marges
Obstacles, personnes, arrêt, énergie résiduelle et zones de maintenance sont réservés. Les butées et protections sont testées après montage et calibration.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST