Comment la morphologie d’un robot influence-t-elle sa stabilité ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La morphologie influence stabilité par centre de masse, base d’appui, hauteur, masse, articulation, contact, rigidité et capacité à déplacer ou récupérer une charge.
Point de vigilance
La stabilité nominale diminue avec charge, pente, friction et perte d’appui. Mesurez marge et récupération dans les conditions réelles.
Mesurer la marge
Évaluez projection du centre de masse, friction, pente, accélération, perturbation et perte d’un appui.
Relier structure et commande
Une géométrie stable peut exiger plus d’énergie, tandis qu’une posture agile amplifie retard, vibration ou risque de basculement.
Tester les cas réels
Variez charge, sol, outil, vitesse et contact et vérifiez équilibre, récupération et fatigue des articulations.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST