Réponse rapide
Une architecture sérielle aligne les éléments avec une grande portée et une enveloppe de travail, tandis qu’une architecture parallèle répartit les efforts et gagne souvent en rigidité et vitesse au prix d’une cinématique et d’un volume plus complexes.
Évaluer la portée
Les articulations s’enchaînent et simplifient certains accès et programmations. Les erreurs, flexions et charges se propagent le long de la chaîne.
Évaluer la rigidité
Plusieurs branches partagent la charge et peuvent réduire masse mobile. Singularités, espace utile, câbles et calibration demandent une attention particulière.
Relier architecture et tâche
Force, précision, vitesse, espace, maintenance, outils et collision déterminent le compromis. Les performances sont mesurées dans la posture et la charge réelles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST