Domaine
Planification de mouvement
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Quelle différence entre planification de chemin et planification de trajectoire ?
Un chemin décrit où passer sans préciser la vitesse ; une trajectoire ajoute temps, vitesse, accélération, dynamique et contraintes pour produire un mouvement exécutable.
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Comment un planificateur de mouvement évite-t-il les collisions d’un bras robotique ?
Un planificateur de bras évite les collisions en modélisant liens, outil, charge et obstacles dans l’espace de configuration, puis en vérifiant la trajectoire par contrôle local.
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Comment planifier un mouvement lorsque le robot rencontre une singularité ?
Face à une singularité, le robot la détecte par conditionnement ou vitesse articulaire, ralentit, change de posture ou de chemin et évite de poursuivre une commande instable.
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Comment planifier un mouvement fluide pour préserver un objet fragile ?
Un mouvement fluide pour objet fragile limite accélération, jerk, vibration, force et variation d’orientation, avec trajectoire continue et retour mesuré par capteurs.
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Comment valider une trajectoire de mouvement avant de la laisser s’exécuter automatiquement ?
Avant exécution automatique, une trajectoire est validée sur géométrie, limites, charge, collisions, dynamique, latence, énergie, repli et tests de perturbation avec supervision.
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Comment un robot planifie-t-il un mouvement sans entrer en collision avec son environnement ?
Un robot évite les collisions en représentant son volume, les obstacles et l’incertitude, puis en recherchant une trajectoire dégagée vérifiée par un contrôle local.
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Comment choisir entre un mouvement rapide et un mouvement plus précis ?
Le choix entre rapidité et précision dépend de tolérance, distance, charge, énergie, risque et temps disponible ; le robot peut ralentir à l’approche de la zone critique.
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Comment planifier le mouvement d’un robot lorsque sa charge change ?
Lorsque la charge change, le robot met à jour masse, centre de gravité, inertie, effort et freinage avant de recalculer une trajectoire compatible.
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Comment un robot planifie-t-il un mouvement réversible en cas d’échec ?
Un mouvement réversible se planifie par étapes courtes, états de retour connus, limites d’énergie et d’espace et conditions explicites d’abandon ou de repli.
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Comment vérifier une trajectoire robotique sur un jumeau numérique ?
Un jumeau numérique vérifie une trajectoire en reproduisant géométrie, cinématique, dynamique, capteurs, latence et charge, puis en comparant simulation et mesures réelles.