Domaine
Odométrie
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Comment détecter le patinage des roues avec une odométrie différentielle ?
Le patinage se détecte en comparant roues, inertielle, lidar ou vision, vitesse commandée, courant, sol et progression réelle avec délais et incertitudes alignés.
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Comment calibrer les paramètres d’une odométrie de roues ?
Les paramètres d’odométrie se calibrent par diamètre effectif, entraxe, rapport, résolution, signe, retard et asymétrie avec mesures de distance et rotation de référence.
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Comment gérer des mesures d’odométrie qui arrivent avec des horodatages irréguliers ?
Des timestamps irréguliers se gèrent par horloge monotone, tri ou rejet des séquences, propagation de covariance, interpolation prudente et traitement explicite du retard.
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Comment combiner odométrie visuelle et odométrie de roues sans double compter une erreur ?
Odométrie visuelle et roues se combinent en modélisant corrélations, repères, délais et qualités afin qu’un même glissement ou biais ne soit pas compté deux fois.
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Comment diagnostiquer une dérive d’odométrie qui n’apparaît qu’en virage ?
Une dérive qui apparaît en virage se diagnostique par rayon, entraxe, diamètre, signe, glissement latéral, calibration différentielle, vitesse et charge.
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Que faire de l’odométrie lorsqu’un robot est soulevé ou déplacé sans rouler ?
Si un robot est soulevé ou déplacé sans rouler, l’odométrie doit être marquée invalide, l’état mécanique vérifié et la pose recalée avant toute commande.
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Pourquoi l’odométrie de roues dérive-t-elle sur un robot mobile ?
L’odométrie de roues dérive par patinage, diamètre effectif, entraxe, jeu, sol, charge, calibration, quantification et intégration cumulative des erreurs.
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Comment calibrer les rayons de roues et l’entraxe d’une base différentielle ?
Les rayons effectifs et l’entraxe se calibrent par distances et rotations de référence, plusieurs directions, vitesses, charges et estimation séparée du glissement.
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Comment détecter le patinage d’une roue avec l’odométrie et une centrale inertielle ?
Le patinage se détecte par désaccord entre roues et inertielle, vitesse, accélération, courant, sol, glissement estimé et progression réelle avec temps alignés.
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Comment fusionner odométrie de roues et centrale inertielle pour estimer la pose ?
Roues et IMU se fusionnent par repères, horloges, modèle de mouvement et covariance afin que les roues fournissent progression et l’inertielle orientation et dynamique courte.