Réponse rapide
Si l’odométrie contredit une localisation externe, le robot compare timestamps, repères, qualité, glissement, calibration et résidus, augmente l’incertitude et ralentit ou s’arrête avant de choisir une source.
Point de vigilance
Un conflit de localisation ne doit pas être résolu par choix silencieux. Augmentez incertitude, ralentissez et recalez sur une référence vérifiée.
Qualifier le conflit
Recherchez saut GNSS, occlusion vision, roue patinante, inertie biaisée, transformation erronée ou horloge désalignée.
Conserver les preuves
Journalisez sources, covariances, âge, innovation, état du sol et décision de fusion ou rejet.
Reprendre avec confirmation
Recalez sur repère vérifié et ne libérez vitesse ou trajectoire qu’après pose, carte et marges cohérentes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST